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基本概念电机是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置。电机（俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器械或各种机械的动力源[1] 。
分类1．按工作电源分类根据电动机工作电源的不同，可分为直流电动机和交流电动机。其中交流电动机还分为单相电动机和三相电动机。2．按结构及工作原理分类根据电动机按结构及工作原理的不同，可分为直流电动机，异步电动机和同步电动机。分类详述
1.同步电动机还可分为永磁同步电动机、磁阻同步电动机和磁滞同步电动机。
2.异步电动机可分为感应电动机和交流换向器电动机。
3.感应电动机又分为三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机等。
4.交流换向器电动机又分为单相串励电动机、交直流两用电动机和推斥电动机。
5.直流电动机按结构及工作原理可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机。有刷直流可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机又分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。永磁直流电动机又分为稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。按起动与运行方式分类根据电动机按起动与运行方式不同，可分为电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。
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齐齐哈尔上式（T2=IΦsinδ）表示前文《PM型电机转矩的产生及负载角》及文《HB型电机的转矩与负载关系》的图中转矩，如增加负载，δ也增加，至π/2时为其值。以上细分步进驱动方式是降低振动极为有效的手段。此时，磁铁所产生的磁通分布假定为正弦波。HB型步进电机的转子在dq轴方向分离成两个磁通，并且磁极上有很多的齿，容易产生高次谐波，除式T2=IΦsinδ所示的值外，还含有其他频率成分的磁场。如上所述的细分步进驱动，降低振动的要点如下：第细分步进越是在低速运行时效果越好。